Perf debug test
authorBarret Rhoden <brho@cs.berkeley.edu>
Thu, 4 Apr 2013 23:10:46 +0000 (16:10 -0700)
committerBarret Rhoden <brho@cs.berkeley.edu>
Thu, 4 Apr 2013 23:10:46 +0000 (16:10 -0700)
Based on one of fluidanimate's stages.  Runs a little faster on Linux
for some reason.  If the perf of an MCP is significantly worse than an
SCP, then check for SpeedStep / Turbomode.

tests/fpperf.cc [new file with mode: 0644]

diff --git a/tests/fpperf.cc b/tests/fpperf.cc
new file mode 100644 (file)
index 0000000..f0b3dc6
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,107 @@
+/* Chunk of code from stage 6 of fluidanimate, running on its own in a single
+ * process, meant to run on either linux or akaros (check the ifdef below). */
+
+#include <stddef.h>
+#include <stdint.h>
+#include <stdlib.h>
+#include <stdio.h>
+#include <float.h>
+#include <math.h>
+#include <cstdlib>
+#include <cstring>
+#include <algorithm>
+#include <sys/time.h>
+#include <pthread.h>
+
+typedef float fptype;
+
+class Vec3
+{
+public:
+  fptype x, y, z;
+
+  Vec3() {}
+  Vec3(fptype _x, fptype _y, fptype _z) : x(_x), y(_y), z(_z) {}
+
+  fptype  GetLengthSq() const         { return x*x + y*y + z*z; }
+  fptype  GetLength() const           { return sqrtf(GetLengthSq()); }
+  Vec3 &  Normalize()                 { return *this /= GetLength(); }
+
+  bool    operator == (Vec3 const &v) { return (x == v.x) && (y == v.y) && (z += v.z); }
+  Vec3 &  operator += (Vec3 const &v) { x += v.x;  y += v.y; z += v.z; return *this; }
+  Vec3 &  operator -= (Vec3 const &v) { x -= v.x;  y -= v.y; z -= v.z; return *this; }
+  Vec3 &  operator *= (fptype s)      { x *= s;  y *= s; z *= s; return *this; }
+  Vec3 &  operator /= (fptype s)      { fptype tmp = 1.f/s; x *= tmp;  y *= tmp; z *= tmp; return *this; }
+
+  Vec3    operator + (Vec3 const &v) const    { return Vec3(x+v.x, y+v.y, z+v.z); }
+  Vec3    operator + (fptype const &f) const  { return Vec3(x+f, y+f, z+f); }
+  Vec3    operator - () const                 { return Vec3(-x, -y, -z); }
+  Vec3    operator - (Vec3 const &v) const    { return Vec3(x-v.x, y-v.y, z-v.z); }
+  Vec3    operator * (fptype s) const         { return Vec3(x*s, y*s, z*s); }
+  Vec3    operator / (fptype s) const         { fptype tmp = 1.f/s; return Vec3(x*tmp, y*tmp, z*tmp); }
+
+  fptype  operator * (Vec3 const &v) const    { return x*v.x + y*v.y + z*v.z; }
+};
+
+float rand_f1 = 3.14;
+float rand_f2 = 6.282222;
+float rand_f3 = 443.38383;
+float rand_f4;
+float rand_f5;
+static const fptype doubleRestDensity = 2000.0;
+static const fptype viscosity = 0.4;
+
+static const Vec3 rand_v3_1(0.1, -9.8, 30.0);
+static const Vec3 rand_v3_2(0.2, -90.8, 0.5);
+static const Vec3 rand_v3_3(7.3, -444.8, 8.0);
+static const Vec3 rand_v3_4(8.4, -99.8, 0.8);
+
+Vec3 output(0, 0, 0);
+
+int main(int argc, char **argv)
+{
+       struct timeval start_tv = {0};
+       struct timeval end_tv = {0};
+       uint64_t usec_diff;
+       if (argc < 3) {
+               printf("Need 2 args\n");
+               exit(-1);
+       }
+
+       /* Disable this if you want to compile for linux with the i686-ros-g++ */
+       #if 1
+       # ifdef __ros__
+       if (argc == 4) {
+               pthread_can_vcore_request(FALSE);
+               pthread_lib_init();                             
+               printf("Vcore %d mapped to pcore %d\n", 0, __procinfo.vcoremap[0].pcoreid);
+       }
+       # endif
+       #endif
+
+       rand_f4 = (float)atoi(argv[1]);
+       rand_f5 = (float)atoi(argv[2]);
+       if (gettimeofday(&start_tv, 0))
+               perror("Start time error...");
+       for (int i = 0; i < 300000000; i++) {
+       
+               Vec3 disp = rand_v3_1 - rand_v3_2 * rand_f5;
+               fptype distSq = disp.GetLengthSq();
+               fptype dist = sqrtf(std::max(distSq, (fptype)1e-12));
+               fptype hmr = rand_f1 - dist;
+               
+               Vec3 acc = disp * rand_f2 * (hmr*hmr/dist)
+                          * (rand_f3 + rand_f4 + rand_f5 - doubleRestDensity);
+               acc += (rand_v3_3 - rand_v3_4 * rand_f5) * viscosity * hmr;
+               acc /= rand_f5 * rand_f1;
+               
+               output += acc;
+       }
+       float ret = output.GetLengthSq();
+       if (gettimeofday(&end_tv, 0))
+               perror("End time error...");
+       usec_diff = (end_tv.tv_sec - start_tv.tv_sec) * 1000000 +
+                   (end_tv.tv_usec - start_tv.tv_usec);
+       printf("%f, took %.3f sec\n", ret, (float)usec_diff / 1000000);
+       return 0;
+}