b85be8ddb30ca08036128a28c3bdd425dd62a00e
1 #ifndef ROS_COMMON_H
2 #define ROS_COMMON_H
4 #ifndef __IVY__
5 #include <ros/noivy.h>
6 #endif
8 #include <stddef.h>
9 #include <stdint.h>
10 #include <sys/types.h>
13 typedef ssize_t intreg_t;
14 typedef size_t uintreg_t;
15 typedef int bool;
17 #ifndef NULL
18 #define NULL ((void*) 0)
19 #endif
21 #ifndef TRUE
22 #define TRUE    1
23 #endif
25 #ifndef FALSE
26 #define FALSE   0
27 #endif
29 #define CHECK_FLAG(flags,bit)   ((flags) & (1 << (bit)))
31 #define FOR_CIRC_BUFFER(next, size, var) \
32         for (int _var = 0, var = (next); _var < (size); _var++, var = (var + 1) % (size))
34 // Efficient min and max operations
35 #define MIN(_a, _b)                                             \
36 ({                                                              \
37         typeof(_a) __a = (_a);                                  \
38         typeof(_b) __b = (_b);                                  \
39         __a <= __b ? __a : __b;                                 \
40 })
41 #define MAX(_a, _b)                                             \
42 ({                                                              \
43         typeof(_a) __a = (_a);                                  \
44         typeof(_b) __b = (_b);                                  \
45         __a >= __b ? __a : __b;                                 \
46 })
48 // Rounding operations (efficient when n is a power of 2)
49 // Round down to the nearest multiple of n
50 #define ROUNDDOWN(a, n)                                         \
51 ({                                                              \
52         uint32_t __a = (uint32_t) (a);                          \
53         (typeof(a)) (__a - __a % (n));                          \
54 })
55 // Round up to the nearest multiple of n
56 #define ROUNDUP(a, n)                                           \
57 ({                                                              \
58         uint32_t __n = (uint32_t) (n);                          \
59         (typeof(a)) (ROUNDDOWN((uint32_t) (a) + __n - 1, __n)); \
60 })
62 // Round down to the nearest multiple of n
63 #define PTRROUNDDOWN(a, n)                                              \
64 ({                                                              \
65         char * __a = (char *) (a);                              \
66         (typeof(a)) (__a - (uint32_t)__a % (n));                                \
67 })
68 // Round pointer up to the nearest multiple of n
69 #define PTRROUNDUP(a, n)                                                \
70 ({                                                              \
71         uint32_t __n = (uint32_t) (n);                          \
72         (typeof(a)) (PTRROUNDDOWN((char *) (a) + __n - 1, __n));        \
73 })
75 // Return the integer logarithm of the value provided rounded down
76 static inline uint32_t LOG2_DOWN(uint32_t value)
77 {
78         uint32_t l = 0;
79         while( (value >> l) > 1 ) ++l;
80         return l;
81 }
83 // Return the integer logarithm of the value provided rounded up
84 static inline uint32_t LOG2_UP(uint32_t value)
85 {
86         uint32_t _v = LOG2_DOWN(value);
87         if (value ^ (1 << _v))
88                 return _v + 1;
89         else
90                 return _v;
91 }
93 static inline uint32_t ROUNDUPPWR2(uint32_t value)
94 {
95         return 1 << LOG2_UP(value);
96 }
98 // Return the offset of 'member' relative to the beginning of a struct type
99 #ifndef offsetof
100 #define offsetof(type, member)  ((size_t) (&((type*)0)->member))
101 #endif
103 // Ivy currently can only handle 63 bits (OCaml thing), so use this to make
104 // a uint64_t programatically
105 #define UINT64(upper, lower) ( (((uint64_t)(upper)) << 32) | (lower) )
107 #endif /* ROS_COMMON_H */