GNUmakefile

   1 # The ROS Top level Makefile
   2 # Make sure that 'all' is the first target
   3
   4 #############################################################################
   5 ########## Initial Setup so that we can build for different TARGETS #########
   6 #############################################################################
   7
   8 ARCH_LINK := $(shell readlink kern/include/arch)
   9 ifneq ($(ARCH_LINK),)
  10         ARCH_LINK := $(shell basename $(ARCH_LINK))
  11         TARGET_ARCH ?= $(ARCH_LINK)
  12 endif
  13 ifeq ($(TARGET_ARCH),)
  14 busted:
  15         @echo "You must initially specify your target in the form TARGET_ARCH=<target>"
  16         @echo "Current valid values for TARGET_ARCH are 'i686' and 'sparc'"
  17         @echo "Subsequent calls for the same target can be made by simply invoking 'make'"
  18 endif
  19
  20 $(TARGET_ARCH):
  21         @if [ "$(ARCH_LINK)" != "$@" ];\
  22         then\
  23           $(MAKE) realclean;\
  24           $(MAKE) realall -j $(MAKE_JOBS);\
  25         else\
  26           $(MAKE) all -j $(MAKE_JOBS);\
  27         fi
  28
  29 #############################################################################
  30 ########## Beginning of the guts of the real Makefile #######################
  31 #############################################################################
  32
  33 # Default values for configurable Make system variables
  34 COMPILER := GCC
  35 OBJDIR := obj
  36 V ?= @
  37
  38 # Make sure that 'all' is the first target when not erroring out
  39 realall: symlinks
  40
  41 # Number of make jobs to spawn.  Define it in Makelocal
  42 MAKE_JOBS :=
  43
  44 # Give it a reasonable default path for initramfs to avoid build breakage
  45 INITRAMFS_PATHS = kern/kfs
  46
  47 # Then grab the users Makelocal file to let them override Make system variables
  48 # and set up other Make targets
  49 include Makeconfig
  50 -include Makelocal
  51
  52 TOP_DIR := $(shell pwd)
  53 ARCH_DIR := $(TOP_DIR)/kern/arch
  54 INCLUDE_DIR := $(TOP_DIR)/kern/include
  55 DOXYGEN_DIR := $(TOP_DIR)/Documentation/doxygen
  56
  57 UNAME=$(shell uname -m)
  58
  59 # Cross-compiler ros toolchain
  60 #
  61 # This Makefile will automatically use the cross-compiler toolchain
  62 # installed as '$(TARGET_ARCH)-ros-*', if one exists.  If the host tools ('gcc',
  63 # 'objdump', and so forth) compile for a 32-bit ELF target, that will
  64 # be detected as well.  If you have the right compiler toolchain installed
  65 # using a different name, set GCCPREFIX explicitly in your Makelocal file
  66
  67 # Try to infer the correct GCCPREFIX
  68 ifneq ($(TARGET_ARCH),)
  69 ifndef GCCPREFIX
  70 TEST_PREFIX := $(TARGET_ARCH)-ros-
  71 else
  72 TEST_PREFIX := $(GCCPREFIX)
  73 endif
  74 GCC_EXISTS = $(shell which $(TEST_PREFIX)gcc)
  75 ifneq ($(GCC_EXISTS),)
  76         GCCPREFIX := $(TEST_PREFIX)
  77 else
  78         ERROR := "*** Error: Couldn't find $(TEST_PREFIX) version of GCC/binutils."
  79 endif
  80 ifdef ERROR
  81 error:
  82         @echo $(ERROR)
  83         @exit 1
  84 else
  85 error:
  86 endif
  87 endif
  88
  89 # Default programs for compilation
  90 USER_CFLAGS += -O2 -std=gnu99
  91 ifeq ($(COMPILER),IVY)
  92 KERN_CFLAGS += --deputy \
  93                --no-rc-sharc \
  94                --sc-dynamic-is-error \
  95                --sc-ops=$(INCLUDE_DIR)/ivy/sharc.h \
  96                --sc-all-in-thread \
  97                --enable-precompile \
  98 #               --enable-error-db \
  99
 100 USER_CFLAGS += --deputy --enable-error-db
 101 CC          := ivycc --gcc=$(GCCPREFIX)gcc
 102 else
 103 CC          := $(GCCPREFIX)gcc
 104 endif
 105
 106 AS          := $(GCCPREFIX)as
 107 AR          := $(GCCPREFIX)ar
 108 LD          := $(GCCPREFIX)ld
 109 OBJCOPY := $(GCCPREFIX)objcopy
 110 OBJDUMP := $(GCCPREFIX)objdump
 111 NM          := $(GCCPREFIX)nm
 112 STRIP   := $(GCCPREFIX)strip
 113 PERL    := perl
 114
 115 EXTRAARGS ?= -std=gnu99 -Wno-attributes -fno-stack-protector -fgnu89-inline
 116
 117 # GCC Library path
 118 ifneq ($(GCC_EXISTS),)
 119 GCC_LIB := $(shell $(CC) -print-libgcc-file-name)
 120 endif
 121
 122 # Universal compiler flags
 123 # -fno-builtin is required to avoid refs to undefined functions in the kernel.
 124 # Only optimize to -O1 to discourage inlining, which complicates backtraces.
 125 KERN_CFLAGS += -D$(TARGET_ARCH) $(EXTRAARGS)
 126 KERN_CFLAGS += -O2 -pipe -MD -fno-builtin -gstabs
 127 KERN_CFLAGS += -Wall -Wno-format -Wno-unused -fno-strict-aliasing
 128 KERN_CFLAGS += -nostdinc -I$(dir $(GCC_LIB))/include
 129
 130 # Universal loader flags
 131 LDFLAGS := -nostdlib
 132
 133 # List of directories that the */Makefrag makefile fragments will add to
 134 OBJDIRS :=
 135
 136 ROS_ARCH_DIR ?= $(TARGET_ARCH)
 137
 138 arch:
 139         @echo "TARGET_ARCH=$(TARGET_ARCH)"
 140
 141 symlinks: error
 142         ln -fs ../arch/$(ROS_ARCH_DIR) kern/include/arch
 143         ln -fs arch/$(ROS_ARCH_DIR)/boot kern/boot
 144         ln -fs $(ROS_ARCH_DIR) user/include/arch
 145         @$(MAKE) -j $(MAKE_JOBS) all
 146
 147 # Include Makefrags for subdirectories
 148 ifneq ($(TARGET_ARCH),)
 149 include tests/Makefrag
 150 include kern/Makefrag
 151 endif
 152
 153 ifeq ($(GCCPREFIX),$(TARGET_ARCH)-ros-)
 154 GCC_ROOT := $(shell which $(GCCPREFIX)gcc | xargs dirname)/../
 155 tests/: tests
 156 tests:
 157         @$(MAKE) -j $(MAKE_JOBS) realtests
 158 realtests: $(TESTS_EXECS)
 159 # No longer automatically copying to the FS dir (deprecated)
 160 #       @mkdir -p fs/$(TARGET_ARCH)/tests
 161 #       cp -R $(OBJDIR)/$(TESTS_DIR)/* $(TOP_DIR)/fs/$(TARGET_ARCH)/tests
 162
 163 install-libs:
 164         @cd user/parlib; $(MAKE); $(MAKE) install
 165         @cd user/pthread; $(MAKE); $(MAKE) install
 166         @cd user/c3po; $(MAKE); $(MAKE) install
 167
 168 userclean:
 169         @cd user/parlib; $(MAKE) clean;
 170         @cd user/pthread; $(MAKE) clean;
 171         @cd user/c3po; $(MAKE) clean;
 172         @rm -rf $(OBJDIR)/$(TESTS_DIR)
 173 .PHONY: tests
 174 endif
 175
 176 # Eliminate default suffix rules
 177 .SUFFIXES:
 178
 179 # Delete target files if there is an error (or make is interrupted)
 180 .DELETE_ON_ERROR:
 181
 182 # This magic automatically generates makefile dependencies
 183 # for header files included from C source files we compile,
 184 # and keeps those dependencies up-to-date every time we recompile.
 185 # See 'mergedep.pl' for more information.
 186 $(OBJDIR)/.deps: $(foreach dir, $(OBJDIRS), $(wildcard $(OBJDIR)/$(dir)/*.d))
 187         @mkdir -p $(@D)
 188         @$(PERL) scripts/mergedep.pl $@ $^
 189
 190 # By including this file we automatically force the target that generates it
 191 # to be rerun
 192 -include $(OBJDIR)/.deps
 193
 194 # Use doxygen to make documentation for ROS
 195 docs:
 196         @DOXYGEN_DIR=$(DOXYGEN_DIR) doxygen $(DOXYGEN_DIR)/rosdoc.cfg
 197         @if [ ! -d $(DOXYGEN_DIR)/rosdoc/html/img ]; \
 198          then \
 199                 ln -s ../../img $(DOXYGEN_DIR)/rosdoc/html; \
 200          fi
 201
 202 doxyclean:
 203         rm -rf $(DOXYGEN_DIR)/rosdoc
 204
 205 clean:
 206         @rm -rf $(OBJDIR)
 207         @echo All clean and pretty!
 208
 209 realclean: clean
 210         @rm -f kern/boot
 211         @rm -f kern/include/arch
 212         @rm -f user/include/arch
 213
 214 always:
 215         @:
 216
 217 .PHONY: all always docs clean
 218