GNUmakefile

   1 # The ROS Top level Makefile
   2 # Make sure that 'all' is the first target
   3
   4 #############################################################################
   5 ########## Initial Setup so that we can build for different TARGETS #########
   6 #############################################################################
   7
   8 ARCH_LINK := $(shell readlink kern/include/arch)
   9 ifneq ($(ARCH_LINK),)
  10         ARCH_LINK := $(shell basename $(ARCH_LINK))
  11         TARGET_ARCH ?= $(ARCH_LINK)
  12 endif
  13 ifeq ($(TARGET_ARCH),)
  14 busted:
  15         @echo "You must initially specify your target in the form TARGET_ARCH=<target>"
  16         @echo "Current valid values for TARGET_ARCH are 'i686' and 'sparc'"
  17         @echo "Subsequent calls for the same target can be made by simply invoking 'make'"
  18 endif
  19
  20 $(TARGET_ARCH):
  21         @if [ "$(ARCH_LINK)" != "$@" ];\
  22         then\
  23           $(MAKE) realclean;\
  24           $(MAKE) realall -j;\
  25         else\
  26           $(MAKE) all -j;\
  27         fi
  28
  29 #############################################################################
  30 ########## Beginning of the guts of the real Makefile #######################
  31 #############################################################################
  32
  33 # Default values for configurable Make system variables
  34 COMPILER := GCC
  35 OBJDIR := obj
  36 V := @
  37
  38 # Make sure that 'all' is the first target when not erroring out
  39 realall: symlinks
  40
  41 # Then grab the users Makelocal file to let them override Make system variables
  42 # and set up other Make targets
  43 -include Makelocal
  44
  45 TOP_DIR := .
  46 ARCH_DIR := $(TOP_DIR)/kern/arch
  47 INCLUDE_DIR := $(TOP_DIR)/kern/include
  48 DOXYGEN_DIR := $(TOP_DIR)/Documentation/doxygen
  49
  50 UNAME=$(shell uname -m)
  51
  52 # Cross-compiler ros toolchain
  53 #
  54 # This Makefile will automatically use the cross-compiler toolchain
  55 # installed as '$(TARGET_ARCH)-ros-*', if one exists.  If the host tools ('gcc',
  56 # 'objdump', and so forth) compile for a 32-bit ELF target, that will
  57 # be detected as well.  If you have the right compiler toolchain installed
  58 # using a different name, set GCCPREFIX explicitly in your Makelocal file
  59
  60 # Try to infer the correct GCCPREFIX
  61 ifneq ($(TARGET_ARCH),)
  62 ifndef GCCPREFIX
  63 TEST_PREFIX := $(TARGET_ARCH)-ros-
  64 else
  65 TEST_PREFIX := $(GCCPREFIX)
  66 endif
  67 GCC_EXISTS = $(shell which $(TEST_PREFIX)gcc)
  68 ifneq ($(GCC_EXISTS),)
  69         GCCPREFIX := $(TEST_PREFIX)
  70 else
  71         ERROR := "*** Error: Couldn't find $(TEST_PREFIX) version of GCC/binutils."
  72 endif
  73 ifdef ERROR
  74 error:
  75         @echo $(ERROR)
  76         @exit 1
  77 else
  78 error:
  79 endif
  80 endif
  81
  82 # Default programs for compilation
  83 ifeq ($(COMPILER),IVY)
  84 KERN_CFLAGS := --deputy \
  85                   --no-rc-sharc \
  86                   --sc-dynamic-is-error \
  87                   --sc-ops=$(INCLUDE_DIR)/ivy/sharc.h \
  88                   --sc-all-in-thread \
  89                   --enable-precompile \
  90 #                  --enable-error-db \
  91
  92 USER_CFLAGS := --deputy --enable-error-db
  93 CC          := ivycc --gcc=$(GCCPREFIX)gcc
  94 else
  95 CC          := $(GCCPREFIX)gcc
  96 endif
  97
  98 AS          := $(GCCPREFIX)as
  99 AR          := $(GCCPREFIX)ar
 100 LD          := $(GCCPREFIX)ld
 101 OBJCOPY := $(GCCPREFIX)objcopy
 102 OBJDUMP := $(GCCPREFIX)objdump
 103 NM          := $(GCCPREFIX)nm
 104 PERL    := perl
 105
 106 EXTRAARGS ?= -std=gnu99 -Wno-attributes -fno-stack-protector -fgnu89-inline
 107
 108 # GCC Library path
 109 ifneq ($(GCC_EXISTS),)
 110 GCC_LIB := $(shell $(CC) -print-libgcc-file-name)
 111 endif
 112
 113 # Universal compiler flags
 114 # -fno-builtin is required to avoid refs to undefined functions in the kernel.
 115 # Only optimize to -O1 to discourage inlining, which complicates backtraces.
 116 CFLAGS := $(CFLAGS) -D$(TARGET_ARCH) $(EXTRAARGS)
 117 CFLAGS += -O2 -pipe -MD -fno-builtin -gstabs
 118 CFLAGS += -Wall -Wno-format -Wno-unused -fno-strict-aliasing
 119 CFLAGS += -nostdinc -I$(dir $(GCC_LIB))/include
 120
 121 # Universal loader flags
 122 LDFLAGS := -nostdlib
 123
 124 # List of directories that the */Makefrag makefile fragments will add to
 125 OBJDIRS :=
 126
 127 ROS_ARCH_DIR ?= $(TARGET_ARCH)
 128
 129 symlinks: error
 130         ln -fs ../arch/$(ROS_ARCH_DIR) kern/include/arch
 131         ln -fs arch/$(ROS_ARCH_DIR)/boot kern/boot
 132         @$(MAKE) -j all
 133
 134 # Include Makefrags for subdirectories
 135 ifneq ($(TARGET_ARCH),)
 136 include kern/Makefrag
 137 include user/Makefrag
 138 include tests/Makefrag
 139 endif
 140
 141 tests: $(TESTS_EXECS)
 142         @mkdir -p fs/$(TARGET_ARCH)/tests
 143         cp -R $(OBJDIR)/$(TESTS_DIR)/* fs/$(TARGET_ARCH)/tests
 144
 145 # Eliminate default suffix rules
 146 .SUFFIXES:
 147
 148 # Delete target files if there is an error (or make is interrupted)
 149 .DELETE_ON_ERROR:
 150
 151 # This magic automatically generates makefile dependencies
 152 # for header files included from C source files we compile,
 153 # and keeps those dependencies up-to-date every time we recompile.
 154 # See 'mergedep.pl' for more information.
 155 $(OBJDIR)/.deps: $(foreach dir, $(OBJDIRS), $(wildcard $(OBJDIR)/$(dir)/*.d))
 156         @mkdir -p $(@D)
 157         @$(PERL) scripts/mergedep.pl $@ $^
 158
 159 # By including this file we automatically force the target that generates it
 160 # to be rerun
 161 -include $(OBJDIR)/.deps
 162
 163 # Use doxygen to make documentation for ROS
 164 docs:
 165         @DOXYGEN_DIR=$(DOXYGEN_DIR) doxygen $(DOXYGEN_DIR)/rosdoc.cfg
 166         @if [ ! -d $(DOXYGEN_DIR)/rosdoc/html/img ]; \
 167          then \
 168                 ln -s ../../img $(DOXYGEN_DIR)/rosdoc/html; \
 169          fi
 170
 171 doxyclean:
 172         rm -rf $(DOXYGEN_DIR)/rosdoc
 173
 174 # For deleting the build
 175 clean:
 176         @rm -rf $(OBJDIR)
 177         @echo All clean and pretty!
 178
 179 realclean: clean
 180         @rm -f kern/boot
 181         @rm -f kern/include/arch
 182
 183 always:
 184         @:
 185
 186 .PHONY: all always docs clean
 187