GNUmakefile

   1 # The ROS Top level Makefile
   2 # Make sure that 'all' is the first target
   3
   4 #############################################################################
   5 ########## Initial Setup so that we can build for different TARGETS #########
   6 #############################################################################
   7
   8 ARCH_LINK := $(shell readlink kern/include/arch)
   9 ifneq ($(ARCH_LINK),)
  10         ARCH_LINK := $(shell basename $(ARCH_LINK))
  11         TARGET_ARCH ?= $(ARCH_LINK)
  12 endif
  13 ifeq ($(TARGET_ARCH),)
  14 busted:
  15         @echo "You must initially specify your target in the form TARGET_ARCH=<target>"
  16         @echo "Current valid values for TARGET_ARCH are 'i686' and 'sparc'"
  17         @echo "Subsequent calls for the same target can be made by simply invoking 'make'"
  18 endif
  19
  20 $(TARGET_ARCH):
  21         @if [ "$(ARCH_LINK)" != "$@" ];\
  22         then\
  23           $(MAKE) realclean;\
  24           $(MAKE) realall -j $(MAKE_JOBS);\
  25         else\
  26           $(MAKE) all -j $(MAKE_JOBS);\
  27         fi
  28
  29 #############################################################################
  30 ########## Beginning of the guts of the real Makefile #######################
  31 #############################################################################
  32
  33 # Default values for configurable Make system variables
  34 COMPILER := GCC
  35 OBJDIR := obj
  36 V := @
  37
  38 # Make sure that 'all' is the first target when not erroring out
  39 realall: symlinks
  40
  41 # Number of make jobs to spawn.  Define it in Makelocal
  42 MAKE_JOBS :=
  43
  44 # Then grab the users Makelocal file to let them override Make system variables
  45 # and set up other Make targets
  46 include Makeconfig
  47 -include Makelocal
  48
  49 TOP_DIR := .
  50 ARCH_DIR := $(TOP_DIR)/kern/arch
  51 INCLUDE_DIR := $(TOP_DIR)/kern/include
  52 DOXYGEN_DIR := $(TOP_DIR)/Documentation/doxygen
  53
  54 UNAME=$(shell uname -m)
  55
  56 # Cross-compiler ros toolchain
  57 #
  58 # This Makefile will automatically use the cross-compiler toolchain
  59 # installed as '$(TARGET_ARCH)-ros-*', if one exists.  If the host tools ('gcc',
  60 # 'objdump', and so forth) compile for a 32-bit ELF target, that will
  61 # be detected as well.  If you have the right compiler toolchain installed
  62 # using a different name, set GCCPREFIX explicitly in your Makelocal file
  63
  64 # Try to infer the correct GCCPREFIX
  65 ifneq ($(TARGET_ARCH),)
  66 ifndef GCCPREFIX
  67 TEST_PREFIX := $(TARGET_ARCH)-ros-
  68 else
  69 TEST_PREFIX := $(GCCPREFIX)
  70 endif
  71 GCC_EXISTS = $(shell which $(TEST_PREFIX)gcc)
  72 ifneq ($(GCC_EXISTS),)
  73         GCCPREFIX := $(TEST_PREFIX)
  74 else
  75         ERROR := "*** Error: Couldn't find $(TEST_PREFIX) version of GCC/binutils."
  76 endif
  77 ifdef ERROR
  78 error:
  79         @echo $(ERROR)
  80         @exit 1
  81 else
  82 error:
  83 endif
  84 endif
  85
  86 # Default programs for compilation
  87 ifeq ($(COMPILER),IVY)
  88 KERN_CFLAGS += --deputy \
  89                --no-rc-sharc \
  90                --sc-dynamic-is-error \
  91                --sc-ops=$(INCLUDE_DIR)/ivy/sharc.h \
  92                --sc-all-in-thread \
  93                --enable-precompile \
  94 #               --enable-error-db \
  95
  96 USER_CFLAGS += --deputy --enable-error-db
  97 CC          := ivycc --gcc=$(GCCPREFIX)gcc
  98 else
  99 CC          := $(GCCPREFIX)gcc
 100 endif
 101
 102 AS          := $(GCCPREFIX)as
 103 AR          := $(GCCPREFIX)ar
 104 LD          := $(GCCPREFIX)ld
 105 OBJCOPY := $(GCCPREFIX)objcopy
 106 OBJDUMP := $(GCCPREFIX)objdump
 107 NM          := $(GCCPREFIX)nm
 108 PERL    := perl
 109
 110 EXTRAARGS ?= -std=gnu99 -Wno-attributes -fno-stack-protector -fgnu89-inline
 111
 112 # GCC Library path
 113 ifneq ($(GCC_EXISTS),)
 114 GCC_LIB := $(shell $(CC) -print-libgcc-file-name)
 115 endif
 116
 117 # Universal compiler flags
 118 # -fno-builtin is required to avoid refs to undefined functions in the kernel.
 119 # Only optimize to -O1 to discourage inlining, which complicates backtraces.
 120 KERN_CFLAGS += -D$(TARGET_ARCH) $(EXTRAARGS)
 121 KERN_CFLAGS += -O2 -pipe -MD -fno-builtin -gstabs
 122 KERN_CFLAGS += -Wall -Wno-format -Wno-unused -fno-strict-aliasing
 123 KERN_CFLAGS += -nostdinc -I$(dir $(GCC_LIB))/include
 124
 125 # Universal loader flags
 126 LDFLAGS := -nostdlib
 127
 128 # List of directories that the */Makefrag makefile fragments will add to
 129 OBJDIRS :=
 130
 131 # List of directories that the */Makefrag makefile fragments will add to
 132 ROS_USER_LIBS :=
 133
 134 ROS_ARCH_DIR ?= $(TARGET_ARCH)
 135
 136 arch:
 137         @echo "TARGET_ARCH=$(TARGET_ARCH)"
 138
 139 symlinks: error
 140         ln -fs ../arch/$(ROS_ARCH_DIR) kern/include/arch
 141         ln -fs arch/$(ROS_ARCH_DIR)/boot kern/boot
 142         ln -fs $(ROS_ARCH_DIR) user/include/arch
 143         @$(MAKE) -j $(MAKE_JOBS) all
 144
 145 # Include Makefrags for subdirectories
 146 ifneq ($(TARGET_ARCH),)
 147 include user/Makefrag
 148 include tests/Makefrag
 149 include kern/Makefrag
 150 endif
 151
 152 ifeq ($(GCCPREFIX),$(TARGET_ARCH)-ros-)
 153 GCC_ROOT := $(shell which $(GCCPREFIX)gcc | xargs dirname)/../
 154 tests/: tests
 155 tests:
 156         @$(MAKE) -j $(MAKE_JOBS) realtests
 157 realtests: $(TESTS_EXECS)
 158         @mkdir -p fs/$(TARGET_ARCH)/tests
 159         cp -R $(OBJDIR)/$(TESTS_DIR)/* $(TOP_DIR)/fs/$(TARGET_ARCH)/tests
 160
 161 install-libs: $(ROS_USER_LIBS)
 162         cp $(ROS_USER_LIBS) $(GCC_ROOT)/$(TARGET_ARCH)-ros/lib
 163         cp $(ROS_USER_LIBS) $(TOP_DIR)/fs/$(TARGET_ARCH)/lib
 164         cp -R $(USER_DIR)/include/* $(GCC_ROOT)/$(TARGET_ARCH)-ros/include
 165 .PHONY: tests
 166 endif
 167
 168 # Eliminate default suffix rules
 169 .SUFFIXES:
 170
 171 # Delete target files if there is an error (or make is interrupted)
 172 .DELETE_ON_ERROR:
 173
 174 # This magic automatically generates makefile dependencies
 175 # for header files included from C source files we compile,
 176 # and keeps those dependencies up-to-date every time we recompile.
 177 # See 'mergedep.pl' for more information.
 178 $(OBJDIR)/.deps: $(foreach dir, $(OBJDIRS), $(wildcard $(OBJDIR)/$(dir)/*.d))
 179         @mkdir -p $(@D)
 180         @$(PERL) scripts/mergedep.pl $@ $^
 181
 182 # By including this file we automatically force the target that generates it
 183 # to be rerun
 184 -include $(OBJDIR)/.deps
 185
 186 # Use doxygen to make documentation for ROS
 187 docs:
 188         @DOXYGEN_DIR=$(DOXYGEN_DIR) doxygen $(DOXYGEN_DIR)/rosdoc.cfg
 189         @if [ ! -d $(DOXYGEN_DIR)/rosdoc/html/img ]; \
 190          then \
 191                 ln -s ../../img $(DOXYGEN_DIR)/rosdoc/html; \
 192          fi
 193
 194 doxyclean:
 195         rm -rf $(DOXYGEN_DIR)/rosdoc
 196
 197 # For deleting the build
 198 userclean:
 199         @rm -rf $(OBJDIR)/user
 200
 201 clean:
 202         @rm -rf $(OBJDIR)
 203         @echo All clean and pretty!
 204
 205 realclean: clean
 206         @rm -f kern/boot
 207         @rm -f kern/include/arch
 208         @rm -f user/include/arch
 209
 210 always:
 211         @:
 212
 213 .PHONY: all always docs clean
 214